Combining task and motion planning
- Solving problems combining task and motion planning requires searching across a symbolic search space and a geometric search space. Because of the semantic gap between symbolic and geometric representations, symbolic sequences of actions are not guaranteed to be geometrically feasible. This compels us to search in the combined search space, in which frequent backtracks between symbolic and geometric levels make the search inefficient.We address this problem by guiding symbolic search with rich information extracted from the geometric level through culprit detection mechanisms.
| Verfasserangaben: | Fabien LagriffoulORCiDGND, Benjamin Andres |
|---|---|
| DOI: | https://doi.org/10.1177/0278364915619022 |
| ISSN: | 1741-3176 |
| ISSN: | 0278-3649 |
| Titel des übergeordneten Werks (Englisch): | The international journal of robotics research |
| Untertitel (Englisch): | A culprit detection problem |
| Verlag: | Sage Science Press |
| Verlagsort: | Thousand Oaks |
| Publikationstyp: | Wissenschaftlicher Artikel |
| Sprache: | Englisch |
| Datum der Erstveröffentlichung: | 21.01.2016 |
| Erscheinungsjahr: | 2016 |
| Datum der Freischaltung: | 18.06.2018 |
| Freies Schlagwort / Tag: | combined task and motion planning; manipulation planning |
| Band: | 35 |
| Ausgabe: | 8 |
| Erste Seite: | 890 |
| Letzte Seite: | 927 |
| Organisationseinheiten: | Mathematisch-Naturwissenschaftliche Fakultät / Institut für Informatik und Computational Science |
| DDC-Klassifikation: | 0 Informatik, Informationswissenschaft, allgemeine Werke / 00 Informatik, Wissen, Systeme / 004 Datenverarbeitung; Informatik |
| Externe Anmerkung: | Zweitveröffentlichung in der Schriftenreihe Postprints der Universität Potsdam : Mathematisch-Naturwissenschaftliche Reihe ; 422 |
